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一种匝道汇入点轨迹规划方法

基本信息

申请号	CN202110393917.2	申请日	-
公开（公告）号	CN113002544B	公开（公告）日	2022-04-22
申请公布号	CN113002544B	申请公布日	2022-04-22
分类号	B60W30/18（2012.01）I;B60W40/04（2006.01）I;B60W40/06（2012.01）I;B60W40/072（2012.01）I	分类	一般车辆;
发明人	宋炜瑾	申请（专利权）人	知行汽车科技（苏州）股份有限公司
代理机构	南京常青藤知识产权代理有限公司	代理人	史慧敏
地址	215123江苏省苏州市工业园区金鸡湖大道88号G2-1901/1902/2002
法律状态	-

摘要

本发明公开了一种匝道汇入点轨迹规划方法，利用前向传感器、侧向传感器，获取当前车辆的车辆信息和所在匝道的车道信息；其中，当前车辆的车辆信息包括当前车辆与汇入车道线的当前夹角；匝道的车道信息包括匝道长度、匝道内的最高车速限制；利用侧向传感器，获取高速公路主车道中与匝道相邻的第一车道内侧后方来车的车辆信息；确定第一车道所需最小探测距离内的车辆情况；确定当前车辆侧向传感器的有效探测距离；根据侧向传感器的有效探测距离和第一车道所需最小探测距离，确定当前车辆与第一车道线的切入角度最大值；确定当前车辆与汇入车道线的切入角度最优值以及切入点位置，生成行驶路径，并依靠此行驶路径指导当前车辆行驶，以保证安全汇入。