基于智能驾驶员模型IDM的轨迹规划方法、装置及存储介质
基本信息
| 申请号 | CN202110233434.6 | 申请日 | - |
| 公开（公告）号 | CN112874509B | 公开（公告）日 | 2022-04-29 |
| 申请公布号 | CN112874509B | 申请公布日 | 2022-04-29 |
| 分类号 | B60W30/00（2006.01）I;B60W50/00（2006.01）I | 分类 | 一般车辆; |
| 发明人 | 张珈彬 | 申请（专利权）人 | 知行汽车科技（苏州）股份有限公司 |
| 代理机构 | 苏州谨和知识产权代理事务所（特殊普通合伙） | 代理人 | 许冬莹 |
| 地址 | 215123江苏省苏州市苏州工业园区金鸡湖大道88号G2-1901/1902/2002 | ||
| 法律状态 | - | ||
摘要
| 摘要 | 本申请涉及一种基于智能驾驶员模型IDM的轨迹规划方法、装置及存储介质，属于自动驾驶技术领域，该方法包括：基于环境感知信息和地图信息，在Frenet坐标系下生成候选轨迹簇；基于IDM确定当前车辆的周围车辆在每个候选轨迹影响下的预测轨迹；筛除候选轨迹簇中不满足预设约束条件的候选轨迹、以及与预测轨迹存在碰撞的候选轨迹，得到筛选后的候选轨迹；基于筛选后的候选轨迹确定当前车辆的规划轨迹；可以解决未考虑周围车辆的影响进行路径规划时，路径规划结果不准确的问题；考虑了自车规划轨迹对周围车辆的影响，可量化的选择出最优轨迹。同时，通过使用基于IDM的预测算法，可保证算法的实时性。 |
