首页/ 湖南兵器科技研究院有限责任公司/ 专利详情

一种基于自回溯算法的室内行人导航方法

基本信息

申请号 CN201811596821.0 申请日 -
公开（公告）号 CN109855620B 公开（公告）日 2019-06-07
申请公布号 CN109855620B 申请公布日 2019-06-07
分类号 G01C21/20(2006.01)I 分类 测量；测试;
发明人 梁源;徐兵 申请（专利权）人 湖南兵器科技研究院有限责任公司
代理机构 北京国林贸知识产权代理有限公司 代理人 北京壹氢科技有限公司
地址 100000北京市朝阳区锦芳路1号院10号楼3层315
法律状态 -

摘要

摘要 本发明公开了一种基于自回溯算法的室内行人导航方法，被导航的行人佩戴有MEMS传感器，所述导航方法的步骤包括：根据MEMS陀螺仪和MEMS加速度计进行行人步态推算得到一段时长行人的行走信息，对该时间段内的行走信息进行直线检测，判定行人在该时间段内的行走路线是否为直线，如果确定行人行走处于直线状态，根据航向角信息构建伪观测量，利用正反向自适应卡尔曼滤波算法进行导航误差检测与修正补偿；输出行人室内导航定位结果。本发明通过充分发掘行人行走时的步态特征，利用行走约束条件对行人位置与姿态信息进行导航误差的估计与补偿，从而实现了提高基于运动传感器的室内行人导航方案的定位定姿精度的目的。