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障碍物的检测方法、装置、计算机可读存储介质和处理器

基本信息

申请号 CN202210240766.1 申请日 -
公开（公告）号 CN114764885A 公开（公告）日 2022-07-19
申请公布号 CN114764885A 申请公布日 2022-07-19
分类号 G06V20/10（2022.01）I;G06T7/50（2017.01）I;G06T7/11（2017.01）I;G06T5/00（2006.01）I;G06K9/62（2022.01）I;G01C21/20（2006.01）I;G06V10/762（2022.01）I 分类 计算；推算；计数;
发明人 徐鹏程;杨静 申请（专利权）人 杭州蓝芯科技有限公司
代理机构 北京康信知识产权代理有限责任公司 代理人 -
地址 311121浙江省杭州市余杭区余杭街道文一西路1818-2号7幢902室
法律状态 -

摘要

摘要 本申请提供了一种障碍物的检测方法、装置、计算机可读存储介质和处理器，该方法包括：获取待识别点云，待识别点云为深度相机视野内物体的点云；根据待识别点云实时计算地面平面方程，地面平面方程为当前地面在机器人坐标系下的方程；将地面平面方程对应的平面沿机器人坐标系的Z轴的正方向移动第一预定值，得到分割平面；根据分割平面确定预备障碍物点云，预备障碍物点云为位于分割平面靠近机器人坐标系的Z轴的正方向的一侧的待识别点云；对预备障碍物点云进行识别，确定障碍物点云，障碍物点云为标定为障碍物的点云。该方法解决了现有技术中地面平面方程可靠度低导致障碍物漏检和误检的问题。