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一种牙套的自动切割方法及装置

基本信息

申请号 CN202010826687.X 申请日 -
公开（公告）号 CN112022382A 公开（公告）日 2020-12-04
申请公布号 CN112022382A 申请公布日 2020-12-04
分类号 A61C7/00(2006.01)I 分类 医学或兽医学；卫生学;
发明人 何姗姗;汪九洲;杨帆;颜昌亚;李振瀚 申请（专利权）人 苏州瀚华智造智能技术有限公司
代理机构 武汉东喻专利代理事务所（普通合伙） 代理人 苏州瀚华智造智能技术有限公司
地址 215000江苏省苏州市工业园区林泉街399号东南大学文昌院206室
法律状态 -

摘要

摘要 本发明公开了一种牙套的自动切割方法及装置，该方法包括：搭建由工业机器人、切割工具和牙套组成的机器人工作站，建立牙套模型、切割工具模型与机器人模型在实际加工环境下的空间位姿关系；自动生成牙套模型对应的牙套切割线，从牙套切割线上采集若干位置点，根据空间位姿关系规划机器人模型在每个位置点处对应的姿态，生成机器人运行轨迹；将机器人运行轨迹进行仿真和后处理，转换为实际机器人可识别的机器人轨迹指令，控制实际机器人带动待加工的牙套或切割工具移动，执行切割；本发明能够适用于任意品牌机器人对牙套的自动切割，切割轨迹自动计算，无需任何人工干预，精度和平顺性高，适用于牙齿矫正治疗中牙套的全自动批量加工。