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一种水工管涵中机器人的定位方法

基本信息

申请号 CN202010795361.5 申请日 -
公开（公告）号 CN111948632A 公开（公告）日 2020-11-17
申请公布号 CN111948632A 申请公布日 2020-11-17
分类号 G01S11/14 分类 测量；测试;
发明人 王子健 申请（专利权）人 南京智慧基础设施技术研究院有限公司
代理机构 南京众联专利代理有限公司 代理人 南京智慧基础设施技术研究院有限公司
地址 210000 江苏省南京市雨花台区宁双路19号云密城11号楼7层
法律状态 -

摘要

摘要 本发明公开了一种水工管涵中机器人的定位方法，首先对管涵内部进行充水，减小流场对机器人的干扰；将两台机器人分别固定于桩号a、b，通过重力传感器保证机器人连线水平；通过缆线外包不同密度的附加层，防止缆线缠绕；通过管涵传导的超声波测量a、b的水平间距；将第一台机器人移动至更深的桩号c，重复上述过程，完成整个管涵的检测工作。本方法可在管涵内部拐点处实现检测路径的转向，并通过管涵内部构造的位置修正每站的测距结果。本发明能在封闭管涵阻挡机器人定位信号的情况下，建立管涵内部的局部坐标，实现机器人定位，避免机器人跌落陡坡、卡组、失联，并保证检测结果与结构位置对应。