一种水下机器人与待洗船只的自动贴壁方法
基本信息
| 申请号 | CN202110418758.7 | 申请日 | - |
| 公开（公告）号 | CN113110531B | 公开（公告）日 | 2021-11-12 |
| 申请公布号 | CN113110531B | 申请公布日 | 2021-11-12 |
| 分类号 | G05D1/06（2006.01）I | 分类 | 控制；调节; |
| 发明人 | 陈晓博;刘羽菁;官涛;车明;刘磊;冯翠芝 | 申请（专利权）人 | 飞马滨（青岛）智能科技有限公司 |
| 代理机构 | 北京慕达星云知识产权代理事务所（特殊普通合伙） | 代理人 | 符继超 |
| 地址 | 266000山东省青岛市莱西市姜山镇苏州路63号 | ||
| 法律状态 | - | ||
摘要
| 摘要 | 本发明公开了一种水下机器人与待洗船只的自动贴壁方法，包括：实时获取水下机器人和待洗船只的电子罗盘数据，并根据电子罗盘数据调整机器人航向，使其与待洗船只的航向平行；根据水下机器人与待洗船只之间的相对距离，自动生成机器人平移指令；按照机器人平移指令控制水下机器人靠近待洗船只平移，直至二者之间的相对距离小于第一预设距离；根据清洗部件安装在水下机器人的具体位置信息，调整水下机器人的姿态，使清洗部件朝向待洗船只，并控制水下机器人保持当前姿态向待洗船只平移，直至二者之间的相对距离小于第二预设距离，贴壁动作完成。本发明无需人为操控，便能实现水下机器人与待洗船只的贴壁动作，不仅调整时间短，且贴壁位置准确。 |
