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车轮侧偏刚度的估算方法、装置、车辆及可读存储介质

基本信息

申请号 CN202010838015.0 申请日 -
公开（公告）号 CN112046491B 公开（公告）日 2022-02-22
申请公布号 CN112046491B 申请公布日 2022-02-22
分类号 B60W40/101（2012.01）I 分类 一般车辆;
发明人 王贤宇 申请（专利权）人 福瑞泰克智能系统有限公司
代理机构 杭州华进联浙知识产权代理有限公司 代理人 聂磊
地址 314500浙江省嘉兴市桐乡市乌镇镇兴发路420号6幢
法律状态 -

摘要

摘要 本申请涉及一种车轮侧偏刚度的估算方法、装置、车辆及可读存储介质，该方法包括：获取当前车轮侧偏参数以及参数更新时长；当当前车轮侧偏参数与预设时间间隔内历史车轮侧偏参数的差值大于第一阈值或参数更新时长大于第二预设阈值时，将当前车轮侧偏参数更新为实时车轮侧偏参数；获取车辆的三轴向加速度变化率以及车轮侧偏角；其中，三轴向加速度变化率包括：侧向加速度变化率Jy，横摆角加速度变化率Jr以及侧倾角加速度变化率Jφ；根据实时车轮侧偏参数、车辆三轴向加速度变化率和车轮侧偏角，计算确定车轮的等效侧偏刚度。本申请基于车辆配置的基础的传感器获取的参数在线估计整车轮胎侧偏刚度，保证了车辆的规划和控制精准可靠。