一种工业机器人的TCP误差校准方法

基本信息

申请号 CN202010709987.X 申请日 -
公开(公告)号 CN111805548A 公开(公告)日 2020-10-23
申请公布号 CN111805548A 申请公布日 2020-10-23
分类号 B25J9/16(2006.01)I 分类 手动工具;轻便机动工具;手动器械的手柄;车间设备;机械手;
发明人 陈明;张叶;汤皓;卢俊;王雪峰;卢杭 申请(专利权)人 江苏亚威创科源激光装备有限公司
代理机构 无锡华源专利商标事务所(普通合伙) 代理人 江苏亚威创科源激光装备有限公司
地址 214028江苏省无锡市岷山路1号
法律状态 -

摘要

摘要 本发明公开了一种工业机器人的TCP误差校准方法,涉及TCP误差校准领域,在机器人末端工具一侧安装两个激光传感器,第一激光线和第二激光线所在的平面为基座坐标系XOY平面,根据机器人末端工具在基座坐标系中运动的运动交互参数分别计算Y方向初次校准后坐标值、X方向校准后坐标值、Z方向校准后坐标值和Y方向二次校准后坐标值,通过激光传感器检测机器人末端工具的运动,计算并校准TCP误差,在机器人进行工业生产的过程中,当生产周期达到设定值,将自动执行TCP检测程序,该方法有效避免TCP偏差造成的不良品率,并缩短设备调试时间,提高设备整体生产效率。