一种工业机器人的TCP误差校准方法
基本信息
| 申请号 | CN202010709987.X | 申请日 | - |
| 公开（公告）号 | CN111805548A | 公开（公告）日 | 2020-10-23 |
| 申请公布号 | CN111805548A | 申请公布日 | 2020-10-23 |
| 分类号 | B25J9/16(2006.01)I | 分类 | 手动工具；轻便机动工具；手动器械的手柄；车间设备；机械手; |
| 发明人 | 陈明;张叶;汤皓;卢俊;王雪峰;卢杭 | 申请（专利权）人 | 江苏亚威创科源激光装备有限公司 |
| 代理机构 | 无锡华源专利商标事务所（普通合伙） | 代理人 | 江苏亚威创科源激光装备有限公司 |
| 地址 | 214028江苏省无锡市岷山路1号 | ||
| 法律状态 | - | ||
摘要
| 摘要 | 本发明公开了一种工业机器人的TCP误差校准方法，涉及TCP误差校准领域，在机器人末端工具一侧安装两个激光传感器，第一激光线和第二激光线所在的平面为基座坐标系XOY平面，根据机器人末端工具在基座坐标系中运动的运动交互参数分别计算Y方向初次校准后坐标值、X方向校准后坐标值、Z方向校准后坐标值和Y方向二次校准后坐标值，通过激光传感器检测机器人末端工具的运动，计算并校准TCP误差，在机器人进行工业生产的过程中，当生产周期达到设定值，将自动执行TCP检测程序，该方法有效避免TCP偏差造成的不良品率，并缩短设备调试时间，提高设备整体生产效率。 |
