一种基于流水式旋转矢量的圆锥误差补偿方法及系统
基本信息
| 申请号 | CN202110626607.0 | 申请日 | - |
| 公开（公告）号 | CN113252032B | 公开（公告）日 | 2021-10-22 |
| 申请公布号 | CN113252032B | 申请公布日 | 2021-10-22 |
| 分类号 | G01C21/16;G01C21/20;G01C19/72;G06F17/16 | 分类 | 测量；测试; |
| 发明人 | 周平璜;余育涛 | 申请（专利权）人 | 华中光电技术研究所（中国船舶重工集团公司第七一七研究所） |
| 代理机构 | 武汉蓝宝石专利代理事务所（特殊普通合伙） | 代理人 | 严超 |
| 地址 | 430000 湖北省武汉市洪山区雄楚大街981号 | ||
| 法律状态 | - | ||
摘要
| 摘要 | 本发明提供一种基于流水式旋转矢量的圆锥误差补偿方法及系统，方法包括：基于激光惯导姿态转移矩阵，分析激光惯导的圆锥误差产生机理；在圆锥运动条件下，建立圆锥误差数学模型，推导补偿圆锥误差的流水式旋转矢量结构；确定流水式旋转矢量结构中的不同子样数的圆锥误差补偿项系数；基于当前采样周期的角增量和历史采样周期的角增量，利用流水式旋转矢量结构实现圆锥误差的在线补偿。本发明提供一种基于激光陀螺角增量输出的流水式旋转矢量算法，保证激光惯导系统圆锥误差补偿精度的同时提高系统姿态更新频率，降低算法引入的圆锥误差，最终实现提高系统姿态解算频率和精度的目的。 |
