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驾驶轨迹优化方法及优化系统

基本信息

申请号 CN201611254231.0 申请日 -
公开（公告）号 CN108268027B 公开（公告）日 2021-09-17
申请公布号 CN108268027B 申请公布日 2021-09-17
分类号 G05D1/02 分类 控制；调节;
发明人 孙龙飞 申请（专利权）人 乐视汽车（北京）有限公司
代理机构 北京润平知识产权代理有限公司 代理人 罗攀;肖冰滨
地址 100015 北京市朝阳区酒仙桥北路7号74幢001
法律状态 -

摘要

摘要 本发明涉及自动驾驶控制技术领域，公开了一种驾驶轨迹优化方法及优化系统，该驾驶轨迹优化方法包括：获取驾驶轨迹的初始点列信息；对所述初始点列信息进行计算，得到所述初始点列的坐标值、曲率k和方向角θ；基于计算得到的所述初始点列的曲率，确定曲率处于预设范围内的点列作为关键点列；以及，从所述关键点列的起点向终点对所述关键点列进行若干次曲线拟合运算，将所述若干次曲线拟合运算得到的终点与所述关键点列的终点比较，确定所述拟合后的曲线的终点与所述关键点列的终点误差最小的拟合曲线为最终的驾驶优化轨迹。该方法优化驾驶轨迹，为平稳的无人驾驶提供可能，改善驾驶舒适度并提高驾驶器运行性能。