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多传感器的位姿标定方法、装置及系统

基本信息

申请号 CN202111252874.2 申请日 -
公开（公告）号 CN114200428A 公开（公告）日 2022-03-18
申请公布号 CN114200428A 申请公布日 2022-03-18
分类号 G01S7/497（2006.01）I 分类 测量；测试;
发明人 张帅;方万元;闫东坤 申请（专利权）人 北京盈迪曼德科技有限公司
代理机构 - 代理人 -
地址 100102北京市朝阳区阜通东大街6号院2号楼8层901
法律状态 -

摘要

摘要 本发明公开了一种多传感器的位姿标定方法、装置及系统。该方法包括：对于位置和方向设置均不相同的多个平面标记板，确定投影到各个平面标记板上激光点在雷达坐标系下的位置信息；对于激光点中的每一个激光点，通过视觉传感器与激光雷达传感器的外参，建立该激光点在雷达坐标系下的位置信息与该激光点在视觉传感器坐标系下的位置信息的第一关联关系；对于激光点的每一个激光点，根据第一关联关系构建该激光点到对应的平面标记板的距离残差的模型；将激光点中各个激光点对应的距离残差进行加权，当加权结果最小时，得到视觉传感器与激光雷达传感器的外参。采用本发明提供的技术方案，可以节省传感器的位姿标定时间，简单易操作，精度高且稳定。