一种基于改进HectorSLAM算法的未知环境自主定位方法
基本信息
| 申请号 | CN202010425846.5 | 申请日 | - |
| 公开（公告）号 | CN111578959A | 公开（公告）日 | 2020-08-25 |
| 申请公布号 | CN111578959A | 申请公布日 | 2020-08-25 |
| 分类号 | G01C21/32(2006.01)I | 分类 | - |
| 发明人 | 楚红雨;王阳;王亮 | 申请（专利权）人 | 鲲鹏通讯（昆山）有限公司 |
| 代理机构 | 西安乾方知识产权代理事务所（特殊普通合伙） | 代理人 | 鲲鹏通讯（昆山）有限公司;昆山鲲鹏无人机科技有限公司;苏州明逸智库信息科技有限公司 |
| 地址 | 215000江苏省苏州市昆山市玉山镇登云路268号1号房 | ||
| 法律状态 | - | ||
摘要
| 摘要 | 本发明公开一种基于改进Hector SLAM算法的未知环境自主定位方法，该方法为：首先利用改进的Hector SLAM算法，得到机器人的位姿和实时地图，改进的Hector SLAM算法加入了回环检测，以提高系统的鲁棒性并消除建图时产生的积累误差；然后通过Lukas‑Kanade跟踪器追踪图像中的FAST特征实现视觉里程计；最后采用UKF算法融合激光SLAM和视觉里程计的信息，以补偿激光SLAM算法在隧道或长廊中纵向位置信息的输出。在此基础上，利用图优化对累积误差进行进一步优化，可有效解决机器人定位过程中的累积误差问题，从而实现在未知环境中的精确自主定位。 |
