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机器人的机械手末端轨迹跟踪方法

基本信息

申请号 CN201010624186.X 申请日 -
公开（公告）号 CN102554938B 公开（公告）日 2014-12-03
申请公布号 CN102554938B 申请公布日 2014-12-03
分类号 B25J19/00(2006.01)I;B25J13/00(2006.01)I 分类 手动工具；轻便机动工具；手动器械的手柄；车间设备；机械手;
发明人 魏毅;赵建军;朱登明;刘华俊;王兆其 申请（专利权）人 北京中科广视科技有限公司
代理机构 北京泛华伟业知识产权代理有限公司 代理人 北京中科广视科技有限公司
地址 100190 北京市海淀区中关村东路89号恒兴大厦14H
法律状态 -

摘要

摘要 本发明提供一种机器人的机械手末端轨迹跟踪方法，包括：将用户预先定义的机器人的机械手末端运动轨迹用数学形式表示；该用数学形式表示的运动轨迹位于关节空间中；根据机器人的动力学方程、机器人的应用场景以及用户预先定义的机械手末端运动轨迹建立目标函数以及约束方程；所述目标函数、约束方程中的函数都能被转换为凸函数；将目标函数、约束方程中的函数都转换为凸函数，形成一凸规划的优化模型，将所述凸规划的优化模型做离散化后求解，得到机器人各个关节的运动量；用机器人各个关节运动量驱动机器人。本发明具有计算速度快、易于扩展的优点。