九自由度机器人的运动驱动方法
基本信息
| 申请号 | CN201010624276.9 | 申请日 | - |
| 公开（公告）号 | CN102528802B | 公开（公告）日 | 2014-12-03 |
| 申请公布号 | CN102528802B | 申请公布日 | 2014-12-03 |
| 分类号 | B25J9/16(2006.01)I;B25J9/02(2006.01)I;B25J13/00(2006.01)I | 分类 | 手动工具；轻便机动工具；手动器械的手柄；车间设备；机械手; |
| 发明人 | 朱登明;谢斌;刘华俊;王兆其 | 申请（专利权）人 | 北京中科广视科技有限公司 |
| 代理机构 | 北京泛华伟业知识产权代理有限公司 | 代理人 | 北京中科广视科技有限公司 |
| 地址 | 100190 北京市海淀区中关村东路89号恒兴大厦14H | ||
| 法律状态 | - | ||
摘要
| 摘要 | 本发明提供一种机器人的运动驱动方法；该方法包括：利用用户提供的机器人的末端手在笛卡儿空间中多个点上的位置与姿态的信息，实现机器人末端手的运动轨迹规划与姿态规划，得到机器人末端手在整个驱动过程中的位置以及机器人末端手在整个驱动过程中的姿态；由得到的机器人末端手的位置信息求解某一时间点机器人从第一自由度到第六自由度的关节空间，由得到的机器人末端手的姿态信息求解时间点上机器人从第七自由度到第九自由度的关节空间；所得到的九个自由度的关节空间用于驱动机器人的运动。采用本发明的机器人运动驱动方法，用户只需要给定机器人末端手在空间中几个少量的点上的位置和姿态，就能够实现对机器人的驱动，实现简单，运行高效。 |
