一种无人船舶SLAM及其应用方法
基本信息
| 申请号 | CN202111341003.8 | 申请日 | - |
| 公开（公告）号 | CN114061565A | 公开（公告）日 | 2022-02-18 |
| 申请公布号 | CN114061565A | 申请公布日 | 2022-02-18 |
| 分类号 | G01C21/00（2006.01）I;G01C21/20（2006.01）I;G01S17/93（2020.01）I | 分类 | 测量；测试; |
| 发明人 | 余道洋 | 申请（专利权）人 | 安徽中科合鼎智能科技发展有限公司 |
| 代理机构 | 合肥天明专利事务所（普通合伙） | 代理人 | 汪贵艳 |
| 地址 | 230031安徽省合肥市高新区习友路2666号中科院合肥技术创新工程院研发楼304-1室 | ||
| 法律状态 | - | ||
摘要
| 摘要 | 本发明公开了一种无人船舶SLAM及其应用方法，为全局导航和局部导航两部分：常规状态下，优先依据全局地图的预设路径轨迹自主追踪和巡航；遇到复杂障碍物和信号受限状态下，由于障碍物位置的确切先验信息被认为是未知的或仅部分已知的，通过SLAM算法估计无人船的当前位置，SLAM方法通过船载固态激光雷达或其他高分辨激光雷达的稠密点云数据进行障碍物的特征识别，对三维场景重构，实现无人船实时位置的定位与边界估计，生成的障碍物信息被用作地标特征更新当前地图，自适应导航控制器根据当前地图计算下一个目标点的信息并发出导航命令，船舶控制器根据导航命令以及SLAM算法的输出反馈生成控制命令，驱动船舶根据更新后的地图和重新规划的路径进行巡航。 |
