一种独轮车平衡控制方法
基本信息
| 申请号 | CN201410726685.8 | 申请日 | - |
| 公开（公告）号 | CN104571118B | 公开（公告）日 | 2017-06-13 |
| 申请公布号 | CN104571118B | 申请公布日 | 2017-06-13 |
| 分类号 | G05D1/08(2006.01)I;B62M6/45(2010.01)I | 分类 | 控制；调节; |
| 发明人 | 吴细龙;吴珑璁 | 申请（专利权）人 | 东莞易步机器人有限公司 |
| 代理机构 | 广州粤高专利商标代理有限公司 | 代理人 | 任重 |
| 地址 | 523808 广东省东莞市松山湖国家高新技术产业开发区工业南路6号松山湖华科产业园2栋3楼 | ||
| 法律状态 | - | ||
摘要
| 摘要 | 本发明涉及独轮车领域，更具体地涉及一种独轮车平衡控制方法。其包括：获取车体在左右方向上的倾斜姿态；根据左右倾斜姿态计算车体由于左右倾斜所引起的控制速度；车体由于左右倾斜所引起的控制速度结合车体在前后方向的速度产生车体平衡速度。本发明获取车体在左右方向上的倾斜姿态来求取由于左右倾斜所带来的控制速度，并将该控制速度与车体在前后方向的速度进行结合，进而获取车体保持左右前后平衡的车体平衡速度。这使得独轮车出现左右倾斜、前后倾斜时，都能通过感知车体的姿态，通过对应动态平衡控制原理对车体进行对应的平衡控制，使得车体在前后行进的同时不易于左右倾斜倒车，令使用者在骑行使用的过程中更加轻松、舒适。 |
