基于海洋环境信息的UUV多指标约束三维航路规划方法专利查询专利号|摘要-满商公司网

基于海洋环境信息的UUV多指标约束三维航路规划方法

基本信息

申请号	CN202110387253.9	申请日	-
公开（公告）号	CN113124873A	公开（公告）日	2021-07-16
申请公布号	CN113124873A	申请公布日	2021-07-16
分类号	G01C21/20（2006.01）I;G05D1/10（2006.01）I	分类	测量；测试;
发明人	刘厂;靳光强;董静;侯振寰	申请（专利权）人	青岛哈船海智科技有限公司
代理机构	北京金硕果知识产权代理事务所（普通合伙）	代理人	郝晓霞
地址	266400山东省青岛市黄岛区科教二路167号
法律状态	-

摘要

本发明涉及水下无人潜行器三维航路规划领域，具体涉及基于海洋环境信息的UUV多指标约束三维航路规划方法。包括导入数据；路径起始、终止点约束判断；确定适应度函数；路径起始、终止点透明度判断；粒子群初始化；计算适应度值；设置pbest、gbest初始值；运行粒子群优化算法；重复运行粒子群优化算法，直至满足粒子优化终止条件；输出规划结果。本发明采用粒子群优化算法，根据不同的优化评价指标（安全性、隐蔽性、经济性），结合水深、海流或透明度数据，通过在适应度函数中增加惩罚的方式，满足UUV航行约束，自动躲避岛屿与人工障碍物，实现多种评价指标航路规划。本方法适用于多约束多指标场景下的UUV三维航路规划，可用度高，实用性强。