一种基于邻域智能水滴算法的水面无人艇路径规划方法
基本信息
| 申请号 | CN201410022398.9 | 申请日 | - |
| 公开（公告）号 | CN103744428B | 公开（公告）日 | 2016-03-09 |
| 申请公布号 | CN103744428B | 申请公布日 | 2016-03-09 |
| 分类号 | G05D1/02(2006.01)I | 分类 | 控制；调节; |
| 发明人 | 赵玉新;李旺;常帅;杜雪;吴迪;贾韧锋 | 申请（专利权）人 | 青岛哈船海智科技有限公司 |
| 代理机构 | - | 代理人 | - |
| 地址 | 150001 黑龙江省哈尔滨市南岗区南通大街145号哈尔滨工程大学科技处知识产权办公室 | ||
| 法律状态 | - | ||
摘要
| 摘要 | 本发明涉及水面无人艇路径规划技术领域，具体涉及一种基于邻域智能水滴算法的水面无人艇路径规划方法。本发明包括：（1）对水面无人艇路径规划进行环境建模；（2）利用智能水滴算法根据已知水面无人艇作业区域静态障碍物、行进目标以及路径评价函数在作业区域栅格阵中进行离线全局路径规划，得到全局离线最优路径。本发明针对基本IWD方法存在的易陷入局部最优解导致方法停滞及收敛速度较慢的问题进行了改进，在基本IWD方法基础上引入了最优解邻域扩张机制及全局最优强调机制，得到NIWD方法，可以避免方法陷入局部最优导致早熟，提高了方法寻优的收敛速度。 |
