基于蚁群算法和多智能体Q学习的AGV路径规划方法和系统
基本信息
| 申请号 | CN201810935222.0 | 申请日 | - |
| 公开（公告）号 | CN108776483A | 公开（公告）日 | 2021-06-29 |
| 申请公布号 | CN108776483A | 申请公布日 | 2021-06-29 |
| 分类号 | G05D1/02 | 分类 | 控制；调节; |
| 发明人 | 英春;谭书华;李娜;雷蕾;孙知信;孙哲 | 申请（专利权）人 | 圆通速递有限公司 |
| 代理机构 | 上海专利商标事务所有限公司 | 代理人 | 施浩 |
| 地址 | 201705 上海市青浦区上海市华新镇华徐公路3029弄18号 | ||
| 法律状态 | - | ||
摘要
| 摘要 | 本发明公开了一种基于蚁群算法和多智能体Q学习的AGV路径规划方法和系统，提高了全局优化的能力，将多智能体Q学习引入AGV的路径规划研究中可以实现AGV在交互中学习如何避障，并且能够更好地发挥出AGV的自主性和学习能力。其技术方案为：根据静态环境利用栅格法对AGV作业环境进行建模，设置起始点和目标点；根据AGV的起始点和目标点坐标通过蚁群算法生成全局最优路径；AGV根据全局优化路径向目标点移动，当探测到最小距离内存在动态障碍物时，通过多智能体Q学习对应环境状态进行避障策略的选择，据此作出相应的避障动作，避障结束再返回原来的路径上继续运动。 |
