基于视觉和主动交互的包装箱分割错误的检测与矫正方法
基本信息
| 申请号 | CN201811443145.3 | 申请日 | - |
| 公开（公告）号 | CN109658388B | 公开（公告）日 | 2021-03-30 |
| 申请公布号 | CN109658388B | 申请公布日 | 2021-03-30 |
| 分类号 | G06T7/187(2017.01)I;G06T7/60(2017.01)I;G06T7/70(2017.01)I;G06T7/13(2017.01)I;G06T7/564(2017.01)I;G06T7/00(2017.01)I | 分类 | 计算；推算；计数; |
| 发明人 | 黄金;郑林涛 | 申请（专利权）人 | 湖南视比特机器人有限公司 |
| 代理机构 | 重庆市信立达专利代理事务所（普通合伙） | 代理人 | 包晓静 |
| 地址 | 410000湖南省长沙市高新开发区岳麓西大道588号芯城科技园2栋1505室 | ||
| 法律状态 | - | ||
摘要
| 摘要 | 本发明属于物流技术领域，公开了一种基于视觉和主动交互的包装箱分割错误的检测与矫正方法；基于目标检测模型结果的区域提取；基于二维视觉算法的疑似错误分割检测；基于主动交互式策略的错误分割判定；错误分割的矫正及正确抓取位置计算；基于二维视觉算法，对目标检测模型预测的结果可能出现的欠分割和过分割问题进行预判，引导机器人的抓手对目标进行试抓取，同时追踪箱体的大小和位置变化，检测对比是否与先验的分割结果吻合，如若吻合则继续完成对目标的抓取，否则实施对错误分割的矫正。本发明基于视觉的交互式策略能够对分割错误的包装箱进行有效地矫正，避免包装箱摔毁的危险，极大地提高机器人对包装箱准确抓取的鲁棒性。 |
