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基于视锥点云的三维物体检测方法

基本信息

申请号	CN201811245343.9	申请日	-
公开（公告）号	CN109523552B	公开（公告）日	2021-11-02
申请公布号	CN109523552B	申请公布日	2021-11-02
分类号	G06T7/10（2017.01）I;G06T7/50（2017.01）I;G06T7/90（2017.01）I;G06K9/00（2006.01）I;G06N3/08（2006.01）I	分类	计算；推算；计数;
发明人	沈大勇;王晓;刘胜;胡加媛;王杰;翟天亨	申请（专利权）人	青岛智能产业技术研究院
代理机构	青岛华慧泽专利代理事务所（普通合伙）	代理人	刘娜
地址	266111山东省青岛市高新区智力岛路一号创业大厦B座26楼
法律状态	-

摘要

本发明公开了一种基于视锥点云的三维物体检测方法，采集RGB图像和点云图像并进行标注，获取标注后的RGB图像数据集和点云图像数据集，将数据集作为训练样本和测试样本。主要由三个网络组成：基于二维物体检测的视锥点云抽取网络、基于Point net三维物体实例分割网络以及基于偏移残差的三维包围盒回归网络。三个网络依次训练，前一个网络的训练输出作为下一个网络的输入。设置各神经网络模型的超参数，通过Tensorflow训练三维物体检测网络模型，当代价损失函数减少到理想程度且训练达到所要求的最大迭代次数时，生成训练模型；将点云图像数据集输入至训练完毕的模型中，输出三维物体检测结果。本发明比现有三维物体检测方法更完善、难度更高。