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一种重叠遮挡果实精确识别方法

基本信息

申请号 CN201310188343.0 申请日 -
公开（公告）号 CN103310218B 公开（公告）日 2016-08-10
申请公布号 CN103310218B 申请公布日 2016-08-10
分类号 G06K9/60(2006.01)I;A01D46/24(2006.01)I 分类 计算；推算；计数;
发明人 吕继东;王雪;何可人;赵德安;陈玉;姬伟 申请（专利权）人 溧阳常大技术转移中心有限公司
代理机构 南京知识律师事务所 代理人 常州大学
地址 213164 江苏省常州市武进区滆湖路1号
法律状态 -

摘要

摘要 本发明公开了一种重叠遮挡果实精确识别方法，具体包括图像采集步骤；目标对象提取步骤，该步骤对采集的图像进行处理，提取出图像中的果实及枝叶；目标对象深度计算步骤；遮挡边缘区域确定步骤；遮挡边缘信息获取步骤，该步骤依次采用边缘检测、边缘细化和边缘连接方法来获取遮挡边缘的完备信息；重叠遮挡果实分离步骤，该步骤通过将重叠遮挡完备边缘图像反像后与果实图像叠加来实现重叠遮挡果实的分离；非完整目标果实修复步骤；果实形心及深度坐标计算步骤。对于苹果、柑橘等类果实采摘机器人来说，本发明一种重叠遮挡果实精确识别方法能够实现对重叠遮挡果实的精确识别，从而有望推动采摘机器人的实用化进程。