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一种仿人机器人关节零位校准的方法

基本信息

申请号 CN201710334155.2 申请日 -
公开（公告）号 CN106945049B 公开（公告）日 2019-08-06
申请公布号 CN106945049B 申请公布日 2019-08-06
分类号 B25J9/16 分类 手动工具；轻便机动工具；手动器械的手柄；车间设备；机械手;
发明人 钟桂鑫;薛跃荣;刘凌云 申请（专利权）人 深圳智能博世科技有限公司
代理机构 深圳市博太联众专利代理事务所（特殊普通合伙） 代理人 深圳智能博世科技有限公司
地址 518000 广东省深圳市深南大道与南新路交汇处英达钰龙园D栋2308
法律状态 -

摘要

摘要 本发明属于仿人机器人技术领域，具体涉及一种仿人机器人关节零位校准的方法。用PC上位机软件、手机APP，通过有线连接或是无线连接连接到仿人机器人，或者通过语音控制方式，向仿人机器人发出关节零位校准指令，仿人机器人控制中心会进入零位校准模式，开始对每个关节进行校准；零位校准时，仿人机器人控制中心向待校准关节发送转动指令；机器人控制中心间隔一段时间查询一次待校准关节的角度，当待校准关节无法转动时，即认为待校准关节已经转动到关节限位面，机器人控制中心计算出零位位置误差值，并保存起来，开始校准下一个关节零位位置。本发明节省了开发成本和装置成本，不需要额外单独开发零位校准装置。