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一种用于外骨骼机器人的变刚度关节液压驱动控制系统及其控制方法

基本信息

申请号 CN202110500896.X 申请日 -
公开（公告）号 CN113367930A 公开（公告）日 2021-09-10
申请公布号 CN113367930A 申请公布日 2021-09-10
分类号 A61H1/02（2006.01）I 分类 医学或兽医学；卫生学;
发明人 许德章;汪志红;汪步云;季景;吴臣 申请（专利权）人 芜湖安普机器人产业技术研究院有限公司
代理机构 北京汇信合知识产权代理有限公司 代理人 王帅
地址 241000安徽省芜湖市鸠江电子产业园E座3层、4层
法律状态 -

摘要

摘要 本发明涉及外骨骼机器人控制领域，具体是一种用于外骨骼机器人的变刚度关节液压驱动控制系统及其控制方法，包括用于反馈信息及系统规划信息的主控制器，还包括：左腿传感器检测模块/右腿传感器检测模块、左腿电机驱动模块/右腿电机驱动模块、左腿关节驱动模块/右腿关节驱动模块；其具体步骤如下：步骤一：引用临床步态分析CGA标准步态数据库人体关节步态数据；步骤二：将步态周期分为四个阶段；步骤三，判定所处步态周期阶段，通过对髋关节与膝关节液压系统的耦合设计，减小外骨骼驱动系统功率输出，同时弹簧与盘簧机构实现在外骨骼辅助人体行走时触地相和弹起相的变刚度驱动，提高液压系统能量分配与人体下肢行走匹配性。