基于机器视觉的果实检测定位与果园地图构建方法
基本信息
| 申请号 | CN202210378912.7 | 申请日 | - |
| 公开（公告）号 | CN114689038A | 公开（公告）日 | 2022-07-01 |
| 申请公布号 | CN114689038A | 申请公布日 | 2022-07-01 |
| 分类号 | G01C21/00（2006.01）I;G01C21/20（2006.01）I;G06V10/44（2022.01）I;G06V10/764（2022.01）I;G06V10/766（2022.01）I;G06V10/82（2022.01）I;B25J11/00（2006.01）I;B25J9/16（2006.01）I | 分类 | 测量；测试; |
| 发明人 | 彭红星;陈虎 | 申请（专利权）人 | 华南农业大学 |
| 代理机构 | 佛山市君创知识产权代理事务所（普通合伙） | 代理人 | - |
| 地址 | 510640广东省广州市天河区五山路483号 | ||
| 法律状态 | - | ||
摘要
| 摘要 | 本发明公开了一种基于机器视觉的果实检测定位与果园地图构建方法，该方法利用采用搭载有RGBD相机的移动机器人实现水果果实目标检测、计数以及采摘定位，同时将视觉里程计信息以及激光雷达的点云信息数据进行融合，采用非线性优化方法实现用于果园环境中的SLAM建图与定位；之后基于多线程编程方法将两个线程融合，从而实现应用于实际果园环境中的移动机器人实时果实检测定位与全局建图与自定位，并基于构建完成的果园语义地图实现移动机器人在果园中的全局路径规划功能。依靠该方法能够实现智能化果园巡航、智能化果园产量预估以及采摘机器人果园环境感知等应用领域，能够较好地助力传统果园种植产业向自动化、智能化方向转型升级。 |
