一种混凝土泵车智能臂架控制及其变形补偿的方法专利查询专利号|摘要-满商公司网

一种混凝土泵车智能臂架控制及其变形补偿的方法

基本信息

申请号	CN201210579758.6	申请日	-
公开（公告）号	CN103206090B	公开（公告）日	2016-08-10
申请公布号	CN103206090B	申请公布日	2016-08-10
分类号	E04G21/04(2006.01)I	分类	建筑物;
发明人	唐建林;孔丽丽;魏彬	申请（专利权）人	徐工集团工程机械股份有限公司江苏徐州工程机械研究院
代理机构	徐州支点知识产权代理事务所（普通合伙）	代理人	徐工集团工程机械股份有限公司江苏徐州工程机械研究院
地址	221000 江苏省徐州市徐州经济开发区驮蓝山路3号
法律状态	-

摘要

本发明公开了一种混凝土泵车智能臂架控制及其变形补偿的方法，该方法的具体步骤是：（1）操作者经无线遥控器发射器给出操作量，遥控器接收后获得臂架末端点坐标变化量Δx,Δy,Δz；（2）通过智能化操作算法进行坐标转换，获得各臂架及塔台的目标角度β^T；（3）将对地绝对倾角传感器a₁~a₈分别安装在混凝土泵车的各个智能臂的臂头和臂尾处，测量塔台倾角的为对地绝对倾角传感器a₀；（4）设所述的对地绝对倾角传感器的测量值为a_i，根据对地绝对倾角传感器的测量值a_i，计算混凝土泵车臂架控制量臂架等效相对夹角，包含两部分：相邻臂架间的相对夹角β_i和臂架变形补偿角δ_i。有益效果是能提高泵车的智能化程度和臂架末端的轨迹控制精度。