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一种基于误差对消的安装矩阵快速标定方法

基本信息

申请号	CN202111076190.1	申请日	-
公开（公告）号	CN113776559A	公开（公告）日	2021-12-10
申请公布号	CN113776559A	申请公布日	2021-12-10
分类号	G01C25/00（2006.01）I	分类	测量；测试;
发明人	冯士伟;林松;刘燕锋;周益;徐李佳;郅银周;王月;韩璐;邱金娟;张沛勇;张心悦	申请（专利权）人	北京控制工程研究所
代理机构	中国航天科技专利中心	代理人	高志瑞
地址	100080北京市海淀区北京2729信箱
法律状态	-

摘要

本发明公开了一种基于误差对消的安装矩阵快速标定方法，所述方法包括如下步骤：将IMU的陀螺安装矩阵[G]CG进行陀螺输入轴坐标系到机械坐标系的转换得到机械坐标系下的IMU的陀螺安装矩阵[G]mG；将IMU的加计安装矩阵[A]CA进行加计输入轴坐标系到机械坐标系的转换得到机械坐标系下的IMU的加计安装矩阵[A]mA；将机械坐标系下的IMU的陀螺安装矩阵[G]mG通过机械坐标系到基准镜坐标系的转换矩阵得到基准镜坐标系的IMU的陀螺安装矩阵mA将机械坐标系下的IMU的加计安装矩阵[A]通过机械坐标系到基准镜坐标系的转换矩阵得到基准镜坐标系的IMU的加计安装矩阵本发明有效提升IMU导航的姿态精度、速度精度、位置精度，亦可通过自动化测试序列的编制，有效提升IMU产品的标定测试效率。