一种全局地图和局部地图结合的火星车视觉导航方法
基本信息
| 申请号 | CN202111094503.6 | 申请日 | - |
| 公开（公告）号 | CN113776542A | 公开（公告）日 | 2021-12-10 |
| 申请公布号 | CN113776542A | 申请公布日 | 2021-12-10 |
| 分类号 | G01C21/24（2006.01）I | 分类 | 测量；测试; |
| 发明人 | 王立;李涛;华宝成;刘洋;王晓磊;何健;王云鹏;刘鲁;周益;刘兴潭;郝策 | 申请（专利权）人 | 北京控制工程研究所 |
| 代理机构 | 中国航天科技专利中心 | 代理人 | 李晶尧 |
| 地址 | 100080北京市海淀区北京2729信箱 | ||
| 法律状态 | - | ||
摘要
| 摘要 | 本发明涉及一种全局地图和局部地图结合的火星车视觉导航方法，属于地外星体的高精度导航领域；步骤一、无人机起飞，使用机载相机对火星车周围待探测区域地形进行成像，并将地形图像发送至火星车；步骤二、火星车将地形图像重构成全局三维地图，并在全局三维地图中选取目标点；步骤三、火星车向目标点移动；火星车通过双目相机实现局部避障；步骤四、火星车移动过程中，无人机实时监测火星车的位置，并将火星车的位置信息发送至火星车，火星车获得自身在全局三维地图的位置，实现避开大尺度障碍；步骤五、火星车结合双目相机和全局三维地图，实现提高全局导航精度；本发明实现对地外星体探测车的全局定位能力进行提升，有效提高科学探测的效率。 |
