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一种机械臂最优路径优化定位方法

基本信息

申请号	CN202011616659.1	申请日	-
公开（公告）号	CN112809670A	公开（公告）日	2021-05-18
申请公布号	CN112809670A	申请公布日	2021-05-18
分类号	B25J9/16;B25J11/00	分类	手动工具；轻便机动工具；手动器械的手柄；车间设备；机械手;
发明人	张志东;张悦;宋辉;霍泳达;陈红杰	申请（专利权）人	广东立胜综合能源服务有限公司
代理机构	广州誉华专利代理事务所（普通合伙）	代理人	罗丹
地址	528200 广东省佛山市南海区桂城街道季华东路33号佛山市电力科技产业中心2座16、17层
法律状态	-

摘要

本发明涉及变压器清洗用机器人技术领域，且公开了一种机械臂最优路径优化定位方法，包括如下步骤：步骤一：V‑REP场景的配置：使用虚拟机器人实验平台V‑REP（virtual robot experimentation platform，简称V‑REP）进行仿真实验，进而完成V‑REP场景的配置；步骤二：V‑REP场景的初始化：在V‑REP场景里建立场景模型，可以自由选择不同机械臂真实模型，调取变压器型号，通过扫描确定污染物目标位置等，进而完成V‑REP场景的初始化。该机械臂最优路径优化定位方法，无需昂贵的工业级别的传感器和摄像机、无需操作人员前期的进行复杂的示教编程，降低人员使用操作使用门槛、除了可用于抓取的路径模型的获取外，其设计思想还可扩展到清洗路径和喷涂路径等机械臂常见任务的应用中去。