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用惯导、压力传感器修正下坡悬空后轮里程计误差的方法

基本信息

申请号 CN201710229436.1 申请日 -
公开（公告）号 CN107063305B 公开（公告）日 2020-03-27
申请公布号 CN107063305B 申请公布日 2020-03-27
分类号 G01C25/00 分类 测量；测试;
发明人 王景川;曹金龙;马叶;柳泽宇 申请（专利权）人 江苏东方金钰智能机器人有限公司
代理机构 南京经纬专利商标代理有限公司 代理人 江苏东方金钰智能机器人有限公司
地址 221300 江苏省徐州市邳州市高新技术产业开发区太湖大道002号
法律状态 -

摘要

摘要 本发明属于机器人自定位技术领域，具体是用惯导、压力传感器修正下坡悬空后轮里程计误差的方法来测量机器人当前姿态，当判断为机器人正在下坡时读取压力传感器的数据，判断左右轮是否出现悬空的状况，当悬空时采用修正后的算法公式对里程计产生的空转误差进行修正的方法。本发明与现有技术相比，有益效果在于：可以实时监测机器人是否处于下坡的状态中，当机器人在下坡时通过压力传感器监测后轮是否在悬空，当监测出有后轮已悬空时改变对机器人行走距离增量(Δx,Δy,Δθ)的计算方法，从而减少因一个轮悬空造成的里程计误差对机器人位姿增量的影响。