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车道线拟合方法及系统

基本信息

申请号 CN201811154078.3 申请日 -
公开（公告）号 CN110967026B 公开（公告）日 2022-02-22
申请公布号 CN110967026B 申请公布日 2022-02-22
分类号 G01C21/32（2006.01）I;G01C21/34（2006.01）I 分类 测量；测试;
发明人 刘洪亮;葛建勇;和林;韩汝涛;李龙;王天培;刘宏伟;张凯 申请（专利权）人 毫末智行科技有限公司
代理机构 北京润平知识产权代理有限公司 代理人 王晓晓;肖冰滨
地址 100055 北京市丰台区广安路9号院3号楼18层1802
法律状态 -

摘要

摘要 本发明涉及智能交通领域，提供一种车道线拟合方法及系统。所述车道线拟合方法包括：获取针对本车当前位置的地图信息及导航信息，且所述地图信息包括道路类型、车道数量、道路宽度、道路特征点以及本车两侧车道线的线点和车道宽度；根据地图信息和/或导航信息确定本车的实际道路工况，并对应确定由所述实际道路工况触发的车道线拟合状态；结合地图信息和导航信息，确定符合所述车道线拟合状态的车道线偏移基准；基于车道线偏移基准偏移生成本车的多条车道线；以及对所生成的多条车道线上的线点的集合进行曲线拟合以得到对应的车道线方程。本发明的车道线拟合方法解决了现在技术中提取的车道线数目众多且相对复杂的问题。