一种云台定位误差测定方法
基本信息
| 申请号 | CN202010734180.1 | 申请日 | - |
| 公开（公告）号 | CN111650968B | 公开（公告）日 | 2022-07-05 |
| 申请公布号 | CN111650968B | 申请公布日 | 2022-07-05 |
| 分类号 | G05D3/10（2006.01）I;G01B11/00（2006.01）I;G01C11/00（2006.01）I | 分类 | 控制；调节; |
| 发明人 | 雷丽君;刘爽;闵济海;叶增军;姜红杉 | 申请（专利权）人 | 南京天创电子技术有限公司 |
| 代理机构 | 南京华恒专利代理事务所（普通合伙） | 代理人 | - |
| 地址 | 210012江苏省南京市雨花台区软件大道168号4栋6层 | ||
| 法律状态 | - | ||
摘要
| 摘要 | 本发明公开一种云台定位误差测定方法，使用云台拍摄模板图片并记录对应拍摄参数和对应深度矩阵；对模板图片进行预处理后提取特征描述子集，设置云台运动目标值来模拟云台重复定位，求取实际云台运动角度与预设值之间的偏差，拍摄当前视角图片，并提取当前图片的特征描述子集合，对两个特征描述子集合进行匹配，选取匹配最优4对特征点，并计算出四个点所在平面在世界坐标下的法线向量和平面到拍摄模板时平面到相机的距离；最后计算出云台定位偏差。本发明能够提高特征匹配的准确率，用于云台重复定位精度检测、云台性能评估以及云台误差校正，克服采用惯性测量单元或增加编码器等方法的硬件改动量大的缺点。 |
