一种用于运动控制系统的圆心模式空间圆弧插补方法
基本信息
| 申请号 | CN201310694244.X | 申请日 | - |
| 公开（公告）号 | CN103676787B | 公开（公告）日 | 2016-06-22 |
| 申请公布号 | CN103676787B | 申请公布日 | 2016-06-22 |
| 分类号 | G05B19/41(2006.01)I | 分类 | 控制；调节; |
| 发明人 | 仲崇权;李稚春;龚中强;孙红涛;刘雪梅;刘雪喆;刘鑫 | 申请（专利权）人 | 大连爱智控制系统有限公司 |
| 代理机构 | 大连星海专利事务所 | 代理人 | 王树本 |
| 地址 | 116045 辽宁省大连市旅顺口区盐北路706号 | ||
| 法律状态 | - | ||
摘要
| 摘要 | 本发明涉及一种圆弧插补方法，一种用于运动控制系统的圆心模式空间圆弧插补方法，包括以下步骤：根据圆心模式给定的圆心坐标，计算直角坐标系OXYZ与空间圆弧所在平面建立的O′X′Y′Z′坐标系的坐标变换矩阵；计算整个空间圆弧弧长；在O′X′Y′平面确定满足基于梯形曲线加减速控制的平面圆弧插补过程中的弧长计算公式；计算O′X′Y′平面每个插补周期平面圆弧插补点坐标；计算OXYZ坐标系下空间圆弧插补点坐标；空间圆弧插补模块将空间圆弧插补点坐标输出给位置闭环控制模块，进行位置闭环控制。本发明提供的一种用于运动控制系统的圆心模式空间圆弧插补方法减少了空间圆弧参数计算量，提高了计算效率和插补精度。 |
