基于多源数据融合的全自动压路机定位方法
基本信息
| 申请号 | CN201810670215.2 | 申请日 | - |
| 公开（公告）号 | CN109099901B | 公开（公告）日 | 2021-09-24 |
| 申请公布号 | CN109099901B | 申请公布日 | 2021-09-24 |
| 分类号 | G01C21/00;G01C21/16;G01C11/00;G01S17/86 | 分类 | 测量；测试; |
| 发明人 | 李煊鹏;李宇杰;谌中平;王东;张为公;许剑;邹承利 | 申请（专利权）人 | 中科微易（苏州）智能科技有限公司 |
| 代理机构 | 江苏圣典律师事务所 | 代理人 | 王玉国 |
| 地址 | 215021 江苏省苏州工业园区兴浦路333号1幢525室 | ||
| 法律状态 | - | ||
摘要
| 摘要 | 本发明公开了基于多源数据融合的全自动压路机定位方法，在施工区域边界设置边界标志，多路同步相机获取包含边界标志的图像，并利用激光雷达获取施工区域点云数据，将图像与激光点云数据进行匹配，识别施工区域标志，计算施工围栏区域；利用激光点云数据与IMU输出信息融合计算压路机在施工区域内的位置与姿态信息，实现无人压路机在施工区域的定位。通过机器视觉的定位方法，将视觉数据与IMU数据融合，能够适应压路机特殊的施工环境，有效避免单纯依赖GPS定位产生的信号缺失的问题，并且在定位精度与速度方面都可以满足无人压路机在施工环境中的定位及路径规划要求，有效应用于压路机施工现场，有效解决压路机定位精度差的问题。 |
