一种方便稳定的rgbd相机外参数标定方法专利查询专利号|摘要-满商公司网

一种方便稳定的rgbd相机外参数标定方法

基本信息

申请号	CN202011124427.4	申请日	-
公开（公告）号	CN112233187A	公开（公告）日	2021-01-15
申请公布号	CN112233187A	申请公布日	2021-01-15
分类号	G06T7/80	分类	计算；推算；计数;
发明人	欧阳若愚;王红力;卢雄辉;洪涛;陈诺	申请（专利权）人	深圳无境智能机器人有限公司
代理机构	深圳市查策知识产权代理事务所（普通合伙）	代理人	深圳无境智能机器人有限公司
地址	518000 广东省深圳市南山区桃源街道留仙大道4093号南山云谷创新产业园山水楼5楼A501
法律状态	-

摘要

本发明涉及rgbd相机技术领域，具体涉及一种方便稳定的rgbd相机外参数标定方法。包括以下步骤：准备三个互相垂直的平面，将三张黑白相间的棋盘格标定纸分别贴在三个平面上，将rgbd相机对准三个平面的交点拍摄深度图，提取出三个平面的参数；结合深度摄像头的内参数，将深度图还原为点云，依次从深度图点云中提取出属于这三个平面的点云，计算棋盘格的角点特征点的点集与三个平面的距离的和，通过位姿的渐变推算得到rgbd相机的外参数。本发明只引入简单的道具，并避开了对特殊物体以及物体边角点的依赖，提出只需利用房间本身结构或者类似结构方便快捷的rgbd相机标定方法，不需要其它辅助设备，提升了标定的效率和成功率，对普遍的rgbd相机都适用。