一种全景相机与多线激光雷达外参标定系统
基本信息
| 申请号 | CN202011128611.6 | 申请日 | - |
| 公开（公告）号 | CN112305557A | 公开（公告）日 | 2021-02-02 |
| 申请公布号 | CN112305557A | 申请公布日 | 2021-02-02 |
| 分类号 | G01S17/86(2020.01)I; | 分类 | 测量；测试; |
| 发明人 | 陈诺 | 申请（专利权）人 | 深圳无境智能机器人有限公司 |
| 代理机构 | 佛山览众深联知识产权代理事务所（普通合伙） | 代理人 | 王诗捷 |
| 地址 | 518000广东省深圳市南山区桃源街道留仙大道4093号南山云谷创新产业园山水楼5楼A501 | ||
| 法律状态 | - | ||
摘要
| 摘要 | 本发明公开了一种全景相机与多线激光雷达外参标定系统，包括带有标记的标定房、带有编码器的旋转装置、累计多线激光雷达生成激光强度图算法、深度图与全景图特征自动匹配算法和优化约束关系获取外参算法；标记房的两侧面和前后面均张贴有两张用于图像获取特征信息的标定板，每个所述标定板的正中心均设置有用于多线激光雷达获取特征信息的反光板。本发明通过带有标记的标定房和特定装置进行约束关系的建立，然后再通过最小二乘法优化求解全景相机和激光雷达，使得多线激光雷达和全景相机的外参标定系统具有自动标定、适用多线雷达和适用扫描装置标定等功能的全新的标定系统。 |
