基于CoDeSys控制器的EtherCAT总线型伺服与脉冲型伺服的同步方法
基本信息
| 申请号 | CN202011546399.5 | 申请日 | - |
| 公开（公告）号 | CN112769535A | 公开（公告）日 | 2021-05-07 |
| 申请公布号 | CN112769535A | 申请公布日 | 2021-05-07 |
| 分类号 | H04L7/00(2006.01)I;H04L12/40(2006.01)I | 分类 | - |
| 发明人 | 王科;李延法;钟前进;郝佳佳;黎永杨;崔永强;胡向明;吴芸;赵璐瑶 | 申请（专利权）人 | 深圳众为兴技术股份有限公司 |
| 代理机构 | 上海华祺知识产权代理事务所（普通合伙） | 代理人 | 刘卫宇 |
| 地址 | 201801上海市嘉定区思义路1560号 | ||
| 法律状态 | - | ||
摘要
| 摘要 | 一种基于CoDeSys控制器的EtherCAT总线型伺服与脉冲型伺服的同步方法，包括：将第一时钟域中的周期任务的当前周期开始时的第二时钟域时间与上一周期开始时的第二时钟域时间做差，得到差值SystemTimeDiff；所述第二时钟域为周期中断所在的时钟域；根据第二时钟域中的周期中断的周期值与差值SystemTimeDiff之间的偏差对第一时钟域中的周期任务的周期进行动态调节，以使第一时钟域中的周期任务的周期值与第二时钟域中的周期中断的周期值一致。本发明在EtherCAT总线型伺服和脉冲型伺服使用同一个CoDeSys周期任务时，可使周期任务的时钟与周期中断的时钟同步。 |
