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一种基于UWB与激光雷达的机器人跟随和避障方法及系统

基本信息

申请号 CN202210089171.0 申请日 -
公开（公告）号 CN114625122A 公开（公告）日 2022-06-14
申请公布号 CN114625122A 申请公布日 2022-06-14
分类号 G05D1/02（2020.01）I 分类 控制；调节;
发明人 石轲;王文斐;陈慧云;黄鸿;刘杰 申请（专利权）人 浙江国自机器人技术股份有限公司
代理机构 杭州杭诚专利事务所有限公司 代理人 -
地址 310051浙江省杭州市滨江区东信大道66号4幢5层501-516、518室
法律状态 -

摘要

摘要 本发明公开了一种基于UWB与激光雷达的机器人跟随和避障方法及系统，包括以下步骤：车载UWB基站接收UWB信标发出的相对位置信息；根据UWB基站和相对位置信息标定参数，并进行坐标转换；根据实时激光雷达点云数据构建机器人局部环境；规划器规划到达信标位置的初始路径；对初始路径进行约束和平滑处理；控制器根据信息进行计算得到机器人运动参数；根据机器人运动参数控制机器人运动。本发明的基于UWB与激光雷达的机器人跟随和避障方法，对初始路径进行约束和平滑处理，可以使得机器人在复杂环境下快速构建满足机器人动态约束的跟踪路径，从而避免机器人在狭长廊道和稠密的障碍物环境中，会造成震荡或者卡死无法行动的问题。