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一种控制方法、控制系统及自动导引车

基本信息

申请号 CN202210238049.5 申请日 -
公开（公告）号 CN114594774A 公开（公告）日 2022-06-07
申请公布号 CN114594774A 申请公布日 2022-06-07
分类号 G05D1/02 分类 控制；调节;
发明人 欧奂辰;黄衎澄;张国亮 申请（专利权）人 浙江国自机器人技术股份有限公司
代理机构 北京集佳知识产权代理有限公司 代理人 邵盼
地址 310053 浙江省杭州市滨江区东信大道66号4幢5层501-516、518室
法律状态 -

摘要

摘要 本发明公开了一种控制方法、控制系统及自动导引车，控制方法包括：获取底盘实时的底盘转速W1；获取托盘实时的托盘转速W2；此处的托盘转速W2为托盘实际的转速；将底盘转速W1作为参考速度，托盘转速W2作为反馈速度，输出控制输出O1，控制输出O1为：O1＝（W1‑W2）*（K1+K2/s）；根据控制输出O1控制旋转电机转动，以调节托盘转速W2。本具体实施例提供的控制方法在实施的过程中只需对旋转电机进行控制，不涉及对底盘的控制，能够适用于不同的AGV底盘方案和不同地面工况，提高了对自动导引车的载货托盘转速控制的兼容性以及实用性。