机器人空间抓取点的确定方法及装置
基本信息
| 申请号 | CN202010843475.2 | 申请日 | - |
| 公开（公告）号 | CN114170442A | 公开（公告）日 | 2022-03-11 |
| 申请公布号 | CN114170442A | 申请公布日 | 2022-03-11 |
| 分类号 | G06V10/56（2022.01）I;G06T7/155（2017.01）I;G06T7/70（2017.01）I;G06V10/44（2022.01）I;G06V10/26（2022.01）I;G06V10/25（2022.01）I | 分类 | 计算；推算；计数; |
| 发明人 | 何敏 | 申请（专利权）人 | 深圳顺丰泰森控股（集团）有限公司 |
| 代理机构 | 深圳紫藤知识产权代理有限公司 | 代理人 | 官建红 |
| 地址 | 518000广东省深圳市前海深港合作区前湾一路1号A栋201室（入驻深圳市前海商务秘书有限公司） | ||
| 法律状态 | - | ||
摘要
| 摘要 | 本申请提供了一种机器人空间抓取点的确定方法及装置，该确定方法包括：获取深度相机从堆垛上方拍摄的堆垛的彩色图像及深度图像；对彩色图像进行实例分割，得到实例分割图像，其中，实例分割图像包括堆垛顶层每个货物的掩膜；基于掩膜对实例分割图像进行图像形态学处理，得到堆垛顶层每个货物的轮廓；根据轮廓和深度图像确定空间抓取点位置。本申请对堆垛的彩色图像进行实例分割，进而通过图像形态学处理得到堆垛顶层每个货物的轮廓，从而可以得到货物的二维位置信息，而深度图像中具有货物的高度信息，因此根据轮廓和深度图像确定的机器人空间抓取点能够准确追踪货物位置，从而使得机器人能够在货物发生变化时准确抓取货物。 |
