基于力控机器人打磨的柔顺轨迹输出方法及其实施装置专利查询专利号|摘要-满商公司网

基于力控机器人打磨的柔顺轨迹输出方法及其实施装置

基本信息

申请号	CN202011004078.2	申请日	-
公开（公告）号	CN112139860A	公开（公告）日	2020-12-29
申请公布号	CN112139860A	申请公布日	2020-12-29
分类号	B24B1/00;B24B51/00;B24B27/00;B25J11/00	分类	磨削；抛光;
发明人	张荣杰;廖能超;谷阳正;于湧玓;潘阳	申请（专利权）人	佳奕筱安（上海）机器人科技有限公司
代理机构	-	代理人	-
地址	200240 上海市闵行区江川路街道剑川路951号零号湾1号楼南楼608B
法律状态	-

摘要

一种力控机器人自动打磨技术领域的基于力控机器人打磨的柔顺轨迹输出方法及其实施装置，方法包括以下步骤：机器人将打磨工件抓取后，启动打磨程序，机器人将工件移动到打磨位置；根据打磨工件的外形，将打磨轨迹预先分成不同的段落，每个段落上根据轨迹的形状设置2到3个示教打磨点，然后启动打磨轨迹搜寻程序，并开启力控程序，机器人将打磨工件靠近打磨工具进行力控恒力贴合，并进行点位信息采集；机器人按照初设的示教打磨点的位置，自动寻找每段轨迹上的所有打磨点，并采集每段上所有打磨点的位置信息后，系统会自动生成轨迹的运行指令并保存。本发明可以简单快捷的输出机器人的打磨轨迹，不仅解决了以往打磨轨迹示教麻烦、示教时间长的问题，还节省了通过离线编程打磨轨迹的人工成本和定位工装的制造成本。