基于力控机器人打磨的拖拽示教方法及其实施装置专利查询专利号|摘要-满商公司网

基于力控机器人打磨的拖拽示教方法及其实施装置

基本信息

申请号	CN202011005742.5	申请日	-
公开（公告）号	CN112123344A	公开（公告）日	2020-12-25
申请公布号	CN112123344A	申请公布日	2020-12-25
分类号	B25J9/22(2006.01)I	分类	手动工具；轻便机动工具；手动器械的手柄；车间设备；机械手;
发明人	张荣杰;廖能超;谷阳正;于湧玓;潘阳	申请（专利权）人	佳奕筱安（上海）机器人科技有限公司
代理机构	-	代理人	-
地址	200240上海市闵行区江川路街道剑川路951号零号湾1号楼南楼608B
法律状态	-

摘要

一种力控机器人自动打磨技术领域的基于力控机器人打磨的拖拽示教方法及其实施装置，方法包括以下步骤：将打磨工件固定在打磨台上，系统启动；调试者手握拖拽手柄，依次将机器人末端的打磨工具接触打磨工件的打磨区域，力控系统自动记录每个打磨点的位置坐标信息；依次对每个打磨点的运动方式进行设置，使机器人在不同的打磨点之间以指定的方式进行移动，并且自动生成机器人移动指令；取指定位置的打磨点并设置成工艺打磨点，依次对每个工艺打磨点进行打磨工艺设置，并且自动生成机器人移动指令。本发明打磨示教点的选取更加自由、数量更少，机器人打磨路径的创建更加简单和灵活，节约了大量的示教时间，由于可以自动生成打磨工艺，提高了打磨的稳定性，对打磨的质量有很大的提升。