一种用于无人机的多杆塔连续自主巡检方法专利查询专利号|摘要-满商公司网

一种用于无人机的多杆塔连续自主巡检方法

基本信息

申请号	CN202011110675.3	申请日	-
公开（公告）号	CN112197774A	公开（公告）日	2021-01-08
申请公布号	CN112197774A	申请公布日	2021-01-08
分类号	G01C21/20(2006.01)I;H02G1/02(2006.01)I	分类	测量；测试;
发明人	毛翔;陈龙;李抒昌	申请（专利权）人	成都智巡科技有限责任公司
代理机构	成都巾帼知识产权代理有限公司	代理人	成都智巡科技有限责任公司
地址	610000四川省成都市郫县德源镇（菁蓉镇）大禹东路66号
法律状态	-

摘要

本发明公开了一种用于无人机的多杆塔连续自主巡检方法,包括以下步骤：S1.选取连续的n个杆塔T1,T2,…,Tn,要求杆塔连续并且所有杆塔都具有自主巡检的航迹,其中Ti表示选取的第i个杆塔；S2.对第i个杆塔和第i+1个杆塔的航迹进行拼接；S3.在i=1,2,…,n‑1的情况下，按照步骤S2分别对任意两个相邻的杆塔进行航迹拼接；S4.将各个杆塔的航迹依次连接，形成自主巡检路线，并配置巡检顺序为正序巡检或是逆序巡检，生成自主巡检任务发送给无人机，无人机按照自主巡检任务对多杆塔进行连续自主巡检。本发明能够基于连续单杆塔的航迹，完成杆塔的航迹拼接，进而一次性完成多个杆塔的巡检，大大降低了无人机巡检过程的复杂性。