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扫地机器人及其清扫路径规划方法

基本信息

申请号 CN201711440984.5 申请日 -
公开（公告）号 CN107943058A 公开（公告）日 2018-04-20
申请公布号 CN107943058A 申请公布日 2018-04-20
分类号 G05D1/02 分类 控制；调节;
发明人 高望书;李其乐;陈浩宇;王大炜 申请（专利权）人 北京面面俱到软件有限公司
代理机构 北京细软智谷知识产权代理有限责任公司 代理人 韩国强
地址 100020 北京市朝阳区工人体育场北路8号院2号楼15层02-1801
法律状态 -

摘要

摘要 本发明涉及一种扫地机器人及其清扫路径规划方法，清扫路径规划方法包括以下步骤：以扫地机器人的初始位置为坐标原点建立平面坐标系；在平面坐标系中构建初始大小固定但是可以扩充的空白地图，并将空白地图分成若干区块，区块的大小固定；扫地机器人接收到清扫指令后沿指导路径进行清扫，在清扫过程中，如果碰到墙边，则沿墙清扫后继续沿指导路径进行清扫；如果碰到障碍物，则沿障碍物的边缘进行清扫后继续沿指导路径进行清扫；在清扫过程中，将实际清扫过的区域与构建的空白地图进行映射，更新地图。本发明能够在清扫一开始直接进入高效清扫模式，在清扫过程中随之更新地图，能够避免大部分的重复工作，降低清扫重复率，提高清扫覆盖率。