基于毫米波雷达的无人艇导航方法
基本信息
| 申请号 | CN202111401477.7 | 申请日 | - |
| 公开（公告）号 | CN114047514A | 公开（公告）日 | 2022-02-15 |
| 申请公布号 | CN114047514A | 申请公布日 | 2022-02-15 |
| 分类号 | G01S13/937（2020.01）I | 分类 | 测量；测试; |
| 发明人 | 向伦凯;周毅;张呈;叶艳军 | 申请（专利权）人 | 四方智能（武汉）控制技术有限公司 |
| 代理机构 | 北京易捷胜知识产权代理事务所（普通合伙） | 代理人 | 齐胜杰 |
| 地址 | 430017湖北省武汉市江岸区黄浦科技园特23-1号1-1栋1-6层 | ||
| 法律状态 | - | ||
摘要
| 摘要 | 本发明涉及一种基于毫米波雷达的无人艇导航方法，包括以下步骤：S1、雷达点云数据处理：利用毫米波雷达感知无人艇周围障碍物，发布相对稳定的障碍物列表数据；S2、局部地图实时更新：订阅障碍物列表放入障碍物数据库，形成稳定的局部地图；S3、横向路径规划：订阅定位和姿态数据、局部地图和局部目标航点，通过对航向空间进行安全裕度的连续两次采样评估，计算预测时间内的安全可行路径；S4、纵向速度规划：订阅定位和姿态数据使用非线性平滑函数给出预测时间内的安全航速；S5、航迹跟踪：将计算出的目标航点和目标航速发布给控制单元进行航迹跟踪。本发明具有实时有效、通用性、实用性以及稳定安全的优点。 |
