一种无人机视频图像与三维地图的匹配方法和装置专利查询专利号|摘要-满商公司网

一种无人机视频图像与三维地图的匹配方法和装置

基本信息

申请号	CN201811342054.0	申请日	-
公开（公告）号	CN109523579A	公开（公告）日	2019-03-26
申请公布号	CN109523579A	申请公布日	2019-03-26
分类号	G06T7/30（2017.01）I	分类	计算；推算；计数;
发明人	武志锋; 郭文刚	申请（专利权）人	北京联海信息系统有限公司
代理机构	-	代理人	-
地址	100041 北京市石景山区双园路11号北京联海信息系统有限公司
法律状态	-

摘要

一种无人机视频图像与三维地图的匹配方法和装置，用于计算摄像机中心点的俯仰角α、横滚角β和相对于地面垂线的角度θ，并基于上述参数计算无人机拍摄的视频图像四边形的各顶点坐标；将所述视频图像的四边形的各边按照视场角度三等分，计算各边的等分点的坐标；通过每条边上已经获得的四个点的位置进行插值计算，获得各条边上的四个点中的相邻各点之间的中间点的坐标；在无人机位置较高且在空旷地区或低矮目标区域边界上的情况下，在地图上连接每条边上计算出的各中间点，得到视频边界在地图上的投影；在无人机飞行高度较低且有高大物体遮挡的情况下，通过图像识别算法识别出无人机视频中的高大目标N点，判断N点位于视频区域的顶点区域还是边界区域进行区分计算投影区域。上述方式实现了无人机拍摄的视频图像与三维地图上的已标注目标的精确匹配。