牵引车与挂车之间的角度检测方法、装置和电子设备
基本信息
| 申请号 | CN202111289660.2 | 申请日 | - |
| 公开（公告）号 | CN114137565A | 公开（公告）日 | 2022-03-04 |
| 申请公布号 | CN114137565A | 申请公布日 | 2022-03-04 |
| 分类号 | G01S17/88（2006.01）I;G01C1/00（2006.01）I | 分类 | 测量；测试; |
| 发明人 | 王缔罡;韩志华;郭义波;江漩;吴益 | 申请（专利权）人 | 苏州挚途科技有限公司 |
| 代理机构 | 北京超凡宏宇专利代理事务所（特殊普通合伙） | 代理人 | 舒淼 |
| 地址 | 215100江苏省苏州市相城区高铁新城青龙港路58号天成时代商务广场11、12层 | ||
| 法律状态 | - | ||
摘要
| 摘要 | 本发明提供了一种牵引车与挂车之间的角度检测方法、装置和电子设备，针对每帧点云，对获取到的各个激光雷达扫描得到的当前帧点云进行合并，得到当前帧合并点云；基于预设角度分辨率，计算当前帧合并点云对应的多个旋转角度及每个旋转角度对应的挂车立体模型；基于匹配到点云数量最多的挂车立体模型对应的目标旋转角度，确定角度检测结果。该方式在牵引车与挂车之间，以及牵引车的车头两侧分别设置激光雷达，对多个激光雷达扫描的属于同一帧的点云进行合并，通过判断合并点云匹配到不同旋转角度对应的挂车立体模型的点云数量确定角度检测结果，该方式不会受光照和障碍物影响，从而可以有效保证牵引车与挂车之间角度检测的准确度和精度。 |
