一种轨迹规划方法
基本信息
| 申请号 | CN201910351225.4 | 申请日 | - |
| 公开（公告）号 | CN110308699A | 公开（公告）日 | 2019-10-08 |
| 申请公布号 | CN110308699A | 申请公布日 | 2019-10-08 |
| 分类号 | G05B19/19 | 分类 | 控制；调节; |
| 发明人 | 谷永辉;朱晓熙 | 申请（专利权）人 | 威海印刷机械有限公司 |
| 代理机构 | - | 代理人 | - |
| 地址 | 264200 山东省威海市高技区恒泰街1号 | ||
| 法律状态 | - | ||
摘要
| 摘要 | 本发明公开了一种轨迹规划方法，该方法首先在笛卡儿空间中利用PH曲线平滑竖直运动与水平运动间的直角过渡部分，确定运动轨迹；接着利用多项式运动规律对轨迹的1维曲线位移进行规划，确定运动轨迹插补点的位置；最后以最小化拾放操作周期为目标优化PH曲线参数，并经过推导证明该优化方法能得到PH曲线下最小的曲率差。本发明还公开了并联机器人轨迹规划方法在Delta机器人系统中的应用。本发明的轨迹规划方法的拾放操作具有较短的运动周期，轨迹平滑且有平稳的运动特性。本发明Delta机器人能够以90次/分钟的速度进行抓取操作，实现了并联机器人的高速作业。 |
