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一种列车自动驾驶感知方法和系统

基本信息

申请号 CN201911310634.6 申请日 -
公开（公告）号 CN111717244A 公开（公告）日 2020-09-29
申请公布号 CN111717244A 申请公布日 2020-09-29
分类号 B61L25/02(2006.01)I 分类 铁路;
发明人 邢渊博;张开法 申请（专利权）人 河南思维轨道交通技术研究院有限公司
代理机构 郑州中原专利事务所有限公司 代理人 河南思维轨道交通技术研究院有限公司
地址 450000河南省郑州市高新技术产业开发区杜兰街63号1号楼
法律状态 -

摘要

摘要 本发明公开了一种列车自动驾驶感知方法和系统，方法为，采集铁路线数据点构建高精度地图并存入车载主机；并启动激光雷达设备，车载主机校正列车的初始位置与高精度地图的初始位置相一致；在高精度地图中提取列车前方的多个数据点作为界限区域中心点集，并根据界限区域中心点集绘制列车前方轨道在地图中的平面区域；车载主机将采集的激光雷达点云数据与轨道平面区域在水平面内做交集得到第二点云数据集；将第二点云数据集进行深度图像转换并采用轮廓匹配算法进行障碍物识别分类，分类结果发送到外部车控系统，系统为，括防联锁信号系统、磁钢定位装置、速度传感器、激光雷达和车载主机，具有界限区域稳定、定位精度高和识别计算速度快的优点。